Física e riscos do desalinhamento de encoders em servos.
Fisicamente, a força de rotação é gerada pela tentativa dos campos se alinharem. O torque é proporcional ao seno do ângulo entre eles (Torque ∝ sen(θ)).
Como o driver sempre aplica o campo tentando atingir 90º, ao introduzirmos um erro, a equação se torna sen(90º + erro). Pela trigonometria, isso equivale matematicamente ao cosseno do erro.