Guia de Programação KUKA KRL

Guia Interativo KUKA KRL

A linguagem KRL (KUKA Robot Language) é o padrão utilizado para programar robôs industriais KUKA. Este guia interativo utiliza simulações gráficas para explicar conceitos espaciais difíceis de visualizar apenas com texto.

📍

Sistemas de Coordenadas

Entenda $WORLD, $TOOL e $BASE visualmente.

🦾

Movimentos

Diferença real entre PTP, LIN e CIRC.

⚙️

Lógica & Controle

Loops, IFs e manipulação de I/O.

Sistemas de Coordenadas

O robô pode se mover referenciado a diferentes "mundos". Escolha uma aba abaixo para ver como os eixos mudam.

TCP X: 0

TCP Y: 0

Animação: Observe a grade de fundo e a orientação do robô.

Modos de Operação e Status

🗝️ Modos (Chave)

T1 (Manual Reduzido)

Para programar. Vel. máx 250mm/s. Requer "Deadman Switch".
T2 (Manual Rápido)

Para teste de ciclo. Vel. programada (100%). Muito perigoso.
AUT (Automático)

Produção autônoma. Requer proteções de segurança fechadas.
EXT (Externo)

Controle total via CLP (PLC). O SmartPAD é bloqueado.

🚦 Indicadores S-I-R

R

Programa (Run)

Verde = Rodando, Vermelho = Parado.

I

Interpretador (Avanço)

Mostra se o robô está lendo linhas à frente (Advance Run). Essencial para movimentos CONT.

Calibração de Ferramenta (TCP)

Sem calibrar o TCP (Tool Center Point), o robô move a flange, não a ferramenta. Veja a diferença.

Cenário: O robô precisa girar a ferramenta mantendo a ponta (bico) parada no ponto vermelho (Reorientação).

Tipos de Movimento

Visualize como o robô calcula a trajetória entre A e B.

Anatomia do Comando

Clique nas partes coloridas do comando abaixo para entender o que cada parâmetro faz no "Inline Form" da KUKA.

PTP P5 Vel= 100% PDAT4 Tool[1] Base[0]

ℹ️ Clique em um elemento acima.

Aproximação (CONT)

A diferença crítica entre parar em cada ponto (movimento exato) e fluir pelo caminho (aproximação).

Tempo de Ciclo: 0.00s

Sem CONT: O robô desacelera até 0 em P2. Causa vibração e perda de tempo.

Com CONT: O robô corta o canto (raio C_DIS). Mantém a velocidade constante.

Lógica de Sinais (I/O)

Clique para expandir. Cuidado com comandos que param o ponteiro de avanço!

Comandos WAIT quebram o avanço (Advance Run Pointer) e causam Parada Exata, a menos que seja usado em lógica CONTINUOUS.

WAIT SEC 1.0       ; Para o robô por 1s
WAIT FOR $IN[1]    ; Para o robô até entrada 1 ligar

Manipulação simples de saídas.

$OUT[10] = TRUE    ; Liga saída 10 (Pode parar o avanço!)
PULSE($OUT[10], TRUE, 0.5) ; Pulso de 0.5s

A melhor forma de acionar saídas sem parar o robô. Agenda a ação para uma posição ou tempo específico.

TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY=-50 DO $OUT[1]=TRUE
LIN P2 CONT
; Liga a saída 50ms ANTES de chegar em P2 sem parar.

Controle de Fluxo

Estruturas essenciais para criar lógica de decisão e repetição nos seus programas.

IF / THEN / ELSE

Decisão simples.

IF Peca_OK == TRUE THEN
  PTP P_Caixa
ELSE
  PTP P_Lixo
ENDIF

SWITCH / CASE

Escolha múltipla baseada em valor.

SWITCH TipoPeca
  CASE 1
    PTP P_TipoA
  CASE 2
    PTP P_TipoB
  DEFAULT
    HALT
ENDSWITCH

FOR (Contagem)

Repete um número fixo de vezes.

FOR I = 1 TO 5
  PTP P_Solda[I]
  PULSE($OUT[1], TRUE, 0.5)
ENDFOR

WHILE (Enquanto)

Testa no início. Pode não executar nenhuma vez.

WHILE $IN[10] == TRUE
  ; Executa enquanto entrada 10 for 1
  LIN P_Frente
  LIN P_Tras
ENDWHILE

REPEAT (Repita Até)

Testa no fim. Executa pelo menos uma vez.

REPEAT
  LIN P_Teste
  LIN P_Retorno
UNTIL $IN[10] == TRUE

LOOP (Infinito)

Loop principal do programa.

LOOP
  Puxar_Peca()
  Soldar()
  IF $IN[1] THEN EXIT ENDIF
ENDLOOP

Pratique o que Aprendeu!

Agora que você viu todos os conceitos, acesse nosso simulador interativo 2D do SmartPAD para criar e executar seus próprios programas KRL.

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Arquivos .SRC e .DAT

Na KUKA, o código e os dados são separados.

Arquivo .SRC (Lógica)

DEF MeuPrograma( )
  INI
  PTP HOME
  LIN P1
  PTP HOME
END

Arquivo .DAT (Dados)

DEFDAT MeuPrograma PUBLIC
DECL E6POS P1={X 100, Y 200...}
DECL FDAT fP1={...}
ENDDAT